机器人上位机软件开发，上位机软件整体框架

典型的机器视觉软件应用中，典型的构造如下

视觉系统基础构造

典型应用中，下位机或者光电传感器触发上位机(视觉软件)拍照，上位机进行拍照、算法处理，处理结果给到下位机或者通过IO的方式。 上图成像系统1、3中图像数据可以通过很多种方式传输，常见的有Gige、USB3.0、1394a1394b、CameraLink、CoaXPress等常见的接口，最常用的网口GiGe和USB3.0接口。图像数据获取成功后算法层面可以使用对应的算法，看个人习惯，我常用halcon、OpenCV或者VisionMaster。

整体框架流程

一个视觉软件（上位机）可以分为上面一个总的架构，UI层和运行流程，UI层是来进行参数配置界面展示数据的，运行流程总的流程组合，线程运行。

通常情况下，UI层我们看到的数据都是通过winform或者qt 拉取对应的控件进行设计，然后把数据保存到数据中心，这个时候数据在内存中，同时也会保存数据到本地，数据的存储格式常见的有xml、ini、数据库存储等方式。UI层设置好数据后，把数据加载到数据中心，数据中心把数据加载到运行流程，流程数据就会跟着改变的参数运行。

运行流程中通常是对流程的组合，初始化连接的时候会把相机、数据库、IO、PLC、MES等各种相关的资源进行连接，初始化OK后，运行取流线程、算法线程、存图线程。

在取流线程中，这里面就会跟下位机打交道了，在这里下位机通过读写寄存器的方式，取流线程会一直读PLC的寄存器来进行获取拍照信号。大概流程我以伪代码表示

while(true)

{

sleep(10);

If(!m_bExit)

Break;

Bool bCapture = m_Plc.ReadCaptureSignal();

If(!bCapture)

Continue;

//拍照

Image img = m_Camera.GetCaptureTimeout();

//其他队列

}

m_plc是封装的一个PLC通信的模块，接口ReadCaptureSignal读取拍照寄存器，如果获取到了就返回值，立即置位寄存器

当然，这只是一个总体的架构，细致的工作还有很多，我大大小小参与过上百个项目，有标准项目、非标项目、还有VisionMaster也有参与过开发，整体来看，只是每个软件复杂度不一样，拆开模块看，都是一样的。

上位机开发需要学什么

简单帮你规划一下吧：

1、C#基础：包括基本数据类型、基本逻辑控制语句、多线程、事件委托、网络（串口）通信

2、至于上位机软件开发，那人机交互界面是必不可少的，建议Winform入门：拖控件、写事件。配合C#语言的网络（串口）通信进行数据读写操作

以上只是入门，其实到这一步想写好一个软件其实还不够，如果只是简单几步就能很好的完成软件设计开发工作，那计算机本科4年学习不是很冤？

所以第3步，需要补充软件工程，信息系统相关的内容。