ros机器人开发技术基础，ROS基础培训

安装ROS建议使用系统：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理机安装不要用虚拟机

ROS安装：参考网站：
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安装完成后运行：roscore，如果没有问题就表示安装完成

ROS框架的组成

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）

ROS下常用的软件

Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!

这六个工具是我们开发常常用到的工具，gazebo是一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可视化工具，是将接收到的信息呈现出来；rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观地看到消息的通信架构和流通路径；rosbag则是对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写。rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包，moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。

ROS下常用的命令

roscore 运行ros

rosnode -h 查看节点帮助

rosrun node_name 运行”node_name”这个节点

rostopic -h 查看rostopic的帮助

rosmsg -h 查看rosmsg帮助

rosservice -h 查看rosservice帮助

ros要学什么

ROS，全称机器人操作系统（Robot Operating System），是一个用于编写机器人软件的开源框架。学习ROS需要掌握以下内容：

1. Linux系统：ROS基于Linux系统，因此需要熟悉Linux的使用，包括基本的命令行操作、文件管理、权限设置等。

2. 编程语言：ROS支持多种编程语言，包括C++和Python。学习ROS需要掌握至少一种编程语言，以编写ROS节点、服务、消息等。

3. ROS基本概念：了解ROS的基本概念，包括节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）、参数服务器（Parameter Server）等。

4. ROS工具：熟悉ROS的常用工具，包括roscore、rosrun、rostopic、rosmsg等，这些工具可以用于启动ROS系统、查看节点信息、发布消息等。

5. ROS通信机制：理解ROS的通信机制，包括发布/订阅模型、服务调用模型等，能够通过话题发布消息、订阅消息，以及通过服务调用其他节点。

6. ROS包管理：学习如何使用ROS的包管理工具，包括创建、编译、打包和发布ROS包，以及安装和使用第三方ROS包。

7. ROS消息和服务：熟悉ROS消息和服务的定义和使用，能够编写自定义的消息和服务，并在ROS节点之间进行通信。

8. ROS机器人模型：了解ROS的机器人模型，包括URDF（Unified Robot Description Format）和Xacro（XML macro）的使用，能够描述和模拟机器人的物理结构。

9. ROS导航和 SLAM：学习ROS中的导航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）功能，包括使用导航堆栈（Navigation Stack）、建图和定位方法等。

10. ROS控制器和仿真：掌握ROS中的控制器和仿真功能，能够使用ROS控制器控制机器人的运动，以及使用Gazebo等仿真工具进行机器人的虚拟仿真。

11. ROS可视化和GUI：了解ROS中的可视化工具和GUI开发，包括使用rviz进行机器人的三维可视化，使用rqt等工具进行图形界面开发。

通过学习上述内容，可以掌握ROS的基本知识和技能，能够使用ROS进行机器人软件的开发、控制和仿真。